Etapa 2: cinemática inversa a) Considerando a posição (x, y) e a orientação da garra, quantas soluções existem para o problema inverso nesse caso?

Etapa 1: cinemática direta
a) A partir dessas informações, escreva as equações cinemáticas diretas para calcular a posição da garra (x3, y3).
b) Calcule numericamente a posição final do ponto central da ferramenta.
c) Prove que para este manipulador planar, composto por três juntas rotacionais e por três elos e sem articulações adicionais, o ponto (2, 2) é alcançável.

Etapa 2: cinemática inversa
a) Considerando a posição (x, y) e a orientação da garra, quantas soluções existem para o problema inverso nesse caso?
b) Assumindo agora que θ3º = 0, ou seja, o elo 3 está alinhado com o elo 2. Calcule os ângulos θ1 e θ2 das soluções para o problema da cinemática inversa para o ponto central da ferramenta em (1.5, 2).

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